并联机器人具有广泛应用，如工业机器人和新型制造装备。在过去三十年间，并联机器人的创新设计（机构构型综合）已取得了重要进展，已由传统单模式并联机构发展到多模式并联机构。与此同时，变自由度机构理论研究也取得一定突破。报告首先概述其在用于制造的机器人方面的研究，然后着重于介绍多模式并联机器人机构及变自由度机构研究进展。